RT-Thread基础

现如今找一份单片机开发的工作或多或少都得沾点RTOS，这样才能有一份面试的机会。

所以，什么是RTOS?

RTOS的主要工作是提供多任务处理，RTOS通过在任务之间快速切换，创造了并行执行的错觉。开发人员可以通过设置任务的优先级来确定系统的实时性。

RT-Thread则是一款开源嵌入式实时操作系统，提供了丰富的组件和软件包并且RT-Thread遵循Apache 2.0开源协议， 支持多种CPU架构，包括ARM、RISC-V、MIPS等，可以运行在不同的硬件平台上。

学习路线：

  1. 看教程，用起来，移植教程、《内核实验手册》，先去使用起来不需要知道原理
  2. 看理论，打基础，《RT_Thread编程指南》，理解和学习操作系统内核基本概念
  3. 看底层，学原理，RT-Thread源码学习、《API手册》、《RT-Thread内核实现与应用开发实战》
  4. 学习应用与应用实战，设备驱动和驱动、组件、软件包……

一、RT-Thread Nano

Nano是一个极简版的实时内核，主要是实现了线程管理、时钟、中断、内存的管理，能够实现线程间通信 创建线程，创建动态线程、创建静态线程 线程初始化、线程启动、线程优先级分配，入口函数 使能动态堆管理，使能最小内存算法

常见问题

3.1 STM32CubeMX如果不打开SWD口，会导致jlink烧录过一次程序后，无法自动烧录的问题。需要手动复位才能烧录；

解决办法：system core -> sys -> mode -> debug -> serial Wire

3.2 HAL_Delay 在引入线程之后无法使用问题

避免在中断中调用 HAL_Delay，使用 RT-Thread 提供的延时函数，如 rt_thread_mdelay，它不会阻塞系统调度

实在要用，在 RT-Thread 的 board.c 文件中，确保 SysTick_Handler 中调用了 HAL_IncTick，以同步 HAL 库的时钟。示例代码如下：

void SysTick_Handler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
    HAL_IncTick();  // 确保调用 HAL 的时钟更新函数
    /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */

    rt_tick_increase();  // RT-Thread 的系统时钟更新

    /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

3.3 Nano添加FinSH，只返回一个字符？

Nano版本缺陷？

原因是rt_hw_console_getchar原函数里面有 rt_thread_mdelay( 10 );，这样的一个10毫秒延时函数，导致串口接收到一个数据之后就要等待10ms,时间才能继续接收下一个数据，10ms的时间串口早就发完了，说以接收不了2个以及后面的数据

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